古田勝久

古田 勝久

人物情報
生誕	(1940-01-03) 1940年1月3日（84歳）[1][2]
居住	日本 カナダ アメリカ合衆国
出身校	東京工業大学
学問
研究分野	制御工学、ロボット工学
研究機関	東京工業大学、ラヴァル大学、カリフォルニア大学バークレー校、東京電機大学
博士課程指導教員	伊沢計介[3][4]
博士課程指導学生	課程博士 - 河注植[5]、大山恭弘[6]、近藤良[7]、三平満司[8]、山北昌毅[9]、上家和幸[10]、古賀雅伸[11]、筑井麻紀子[12]、野中謙一郎[13]、岡林亮爾[14]、田中聡[15]、浅野文彦[16] 論文博士 - 原辰次[17]、小菅一弘[18]、汐月哲夫[19]、石川潤[20]
学位	工学博士（東京工業大学）[3]
主な業績	Furuta Pendulum（英語版）[21]、DPACS-F[22]、非線形制御、スーパーメカノシステム[23]
影響を受けた人物	ルドルフ・カルマン[24]
影響を与えた人物	美多勉[25]
学会	計測自動制御学会、IEEE、IET、など
主な受賞歴	IEEE CSS Distinguished Member、同 Third Millennium Medal[21][26]、瑞宝中綬章[27][28]
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古田 勝久（ふるた かつひさ、1940年（昭和15年）1月3日^[1][2] - ）は、日本の制御工学、ロボット工学の研究者。東京工業大学名誉教授、工学博士（東京工業大学）^[3]。東京工業大学教授、東京電機大学教授、同学長を歴任し、非線形制御の検証用として開発した回転テーブル式の倒立振子はFuruta Pendulum（英語版）として世界に知られている^{[29][30][21][4]}。

システム同定や非線形制御、ロボット・メカトロニクスの制御で実績をあげ、スーパーメカノシステム^[23]やHAM（Human Adaptive Mechatronics）、Safe Manual Control^[31]といった概念も提唱し、東京工業大学のCOE形成基礎研究や、東京電機大学の21世紀COEプログラムをリードした^[23][31]。制御理論の研究では多くの弟子を育て、日本発の制御系CAD「MATX」^{[注釈 1]}は古田研究室から誕生している^[34]。

• 1962年3月 - 東京工業大学理工学部化学工学課程卒業^[26]
• 1964年3月 - 東京工業大学大学院理工学研究科化学工学専攻修士課程修了^[2]
• 1967年
  • 3月 - 東京工業大学大学院理工学研究科化学工学専攻博士後期課程修了^[2][35]、工学博士^[3]
  • 4月 - 東京工業大学理工学部制御工学科助手^[1][36]
• 1967年7月 - カナダ ラヴァル大学 ポストドクトラルフェロー^[26]
• 1970年6月 - 東京工業大学工学部助教授^[1][26][36]
• 1982年10月 - 東京工業大学工学部教授^[1][26][36]
• 1997年3月 - アメリカ カリフォルニア大学バークレー校客員教授^[26]
• 1994年 - 東京工業大学大学院情報理工学研究科情報環境学専攻教授^[36]
• 2000年
  • 3月 - 東京工業大学 定年退官^[2][35]
  • 4月 - 東京電機大学 理工学部教授^[2][35]、東京工業大学名誉教授^[37][27]
• 2002年 - 科学技術振興機構 対人地雷探知・除去活動研究総括^[2][35]
• 2003年 - 21世紀COEプログラム「操作能力熟達に適応するメカトロニクス」拠点リーダー（平成15年度～19年度）^[37]
• 2004年7月 - 東京電機大学 理事^[26]
• 2008年6月 - 東京電機大学 学長^[36]
• 2016年3月 - 任期満了により学長を退任^[38]

• 1974年度 - 計測自動制御学会昭和49年度論文賞^[39]
• 1992年 - 日本塑性加工学会 会田技術賞^[40]
• 1998年9月 - ヘルシンキ工科大学名誉博士^[21][26]
  • ほか、タリン工科大学、ロシア科学アカデミーからも名誉博士号が授与されている^[41]。
• 1998年12月 - IEEE CSS Distinguished Member Award^[21][26]
• 2000年1月 - IEEE Third Millennium Medal AwardHazewinkel, Michiel, ed. (2001), “古田勝久”, Encyclopedia of Mathematics, Springer, ISBN 978-1-55608-010-4, https://www.encyclopediaofmath.org/index.php?title=Main_Page ^[26]
• 2012年 - 日本ロボット学会設立特別功労賞^[42]
• 2017年4月 - 瑞宝中綬章受勲^[27][28]

（学術団体）

• 計測自動制御学会 - 1992年 フェロー、1999年 会長、2006年 名誉会員^[26]
• システム制御情報学会^[43]
• 日本ロボット学会^[1]
• IEEE - 1996年 フェロー^[21][26]
• IET - 2003年 フェロー^[21]
• 国際自動制御連盟（IFAC）（英語版） - 元理事^[21][26]

（その他）

• (社)日本電気計測器工業会 - 先端制御技術の動向調査委員会 委員長^[44]
• 日本学術会議 - 第17-18期 会員^[2][35]

• 古田勝久『線形システムの観測と同定』コロナ社〈システム工学講座 2〉、1975年。 
• 古田勝久『線形システム制御理論』昭晃堂、1973年。 
• 古田勝久『ディジタルコントロール』コロナ社〈現代制御シリーズ 5〉、1989年3月。ISBN 4339030856。http://www.coronasha.co.jp/np/isbn/9784339030853/。 978-4-339-03085-3。

• 古田勝久、佐野昭『基礎システム理論』コロナ社〈大学講義シリーズ〉、1978年7月。 
• 古田勝久、美多勉『システム制御理論演習』昭晃堂、1978年9月。 
• 古田勝久、川路成保、美多勉、原辰次『メカニカルシステム制御』オーム社、1984年3月。ISBN 4274085511。 
• Katsuhisa FURUTA, Akira SANO, Derek P. Atherton (1988-11). State Variable Methods in Automatic Control. Wiley. ISBN 0471918776 。978-0471918776（英語）
• 古田勝久、畠山省四朗、野中謙一郎 編著『モデリングとフィードバック制御－動的システムの解析－』東京電機大学出版局、2001年5月。ISBN 4-501-32190-3。http://www.tdupress.jp/books/isbn978-4-501-32190-1.html。 978-4-501-32190-1。
• 古田勝久 編著『メカトロニクス概論』オーム社〈ロボット・メカトロニクス教科書〉、2007年2月。ISBN 978-4-274-20362-6。http://shop.ohmsha.co.jp/shop/shopdetail.html?brandcode=000000002830&search=978-4-274-20362-6&sort=。 （英語）
• Katsuhisa FURUTA, Jun ISHIKAWA, ed (2008). Anti-personnel landmine Detection for Humanitarian Demining. Springer. ISBN 978-1-84882-346-4 （英語）
• Satoshi SUZUKI, Katsuhisa FURUTA (2010-03) (PDF). Easy-implementable on-line identification method for a first-order system including a time-delay. doi:10.5772/9525. https://doi.org/10.5772/9525 （英語）

• Benjamin C Kuo 著、古田勝久、中野道雄 監訳 編『ディジタル制御システム』ホルト・サウンダース・ジャパン、1984年。ISBN 4833770059。 （原題：Digital control systems、3冊）
• Christopher Riche Evans 著、古田勝久、古田久美子 訳 編『近未来社会の奔流－コンピュータ革命の衝撃－』CBS出版、1985年。 （原題：The mighty micro）
• Miomir Vukobratovic、Veljko Potkonjak 著、古田勝久 監訳 編『ロボット工学の基礎－マニュピュレータの動力学－』シュプリンガー・フェアラーク東京、1986年12月。ISBN 4431705120。 （原題：Dynamics of manipulation robots）
• John Bransford、Barry Stein 著、古田勝久、古田久美子 訳 編『頭の使い方がわかる本 : 問題点をどう発見し、どう解決するか 問題解決のノウハウ』HBJ出版局、1990年5月。ISBN 4833730596。 （原題：The ideal problem solver）
• Stuart Bennett 著、古田勝久、山北昌毅 監訳 編『制御工学の歴史』コロナ社、1998年8月。ISBN 4339031704。http://www.coronasha.co.jp/np/isbn/9784339031706/。 978-4-339-03170-6。（原題：A history of control engineering 1800-1930）
• Michael Tiller 著、古田勝久 監訳、杉木明彦・トヨタテクノサービス 訳 編『Modelicaによる物理モデリング入門』オーム社、2003年11月。ISBN 4274946819。 978-4274946813。（原題：Introduction to physical modeling with Modelica）
• 大畠明 著、古田勝久 監修 編『モデルベース開発のための複合物理領域モデリング－なぜ奇妙なモデルが出来てしまうのか?－』TechShare〈MBD Lab Series〉、2012年11月。ISBN 978-4-906864-02-7。http://techshare.co.jp/publishing。 

• 古田勝久『A study of process identification』東京工業大学〈博士論文（甲第195号）〉、1967年3月。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000378587?hit=1&caller=xc-search。 

• 古田勝久、河注植「多変数系の同定」『計測自動制御学会論文集』第8巻第5号、1972年、561-567頁。  - 論文賞受賞^[39]
• K. Furuta; K. Kosuge; O. Yamato; K. Nosaki (1985). “Robust Control of a Robot Manipulator with Nonlinearity”. Robotica 2: 75-81. https://doi.org/10.1017/S0263574700001909. 
• 古田勝久、小菅一弘、塩手良知、秦野弘「仮想内部モデルに基づくマスタスレイブマニピュレータの制御」『計測自動制御学会論文集』第24巻第2号、1988年、176-182頁。 
• 古田勝久、森貞雅博「離散系のスライディングモードコントロール」『計測自動制御学会論文集』第25巻第5号、1989年、574-578頁。 
• Katsuhisa Furuta (February 1990). “Sliding mode control of a discrete system”. Systems & Control Letters 14 (2): 145-152. https://doi.org/10.1016/0167-6911(90)90030-X. 
• K. Furuta; M. Yamakita; S. Kobayashi (1992). “Swing-up control of inverted pendulum using pseudo-state feedback”. Journal of Systems and Control Engineering 206 (6): 263-269. https://doi.org/10.1243/PIME_PROC_1992_206_341_02. 
• 鈴木幸仁、井筒正義、釜道紀浩、石川潤、古田勝久「両手操作時の操作能力熟達度の定量評価に関する研究」『日本機械学会論文集C編』第77巻第776号、2011年、1413-1428頁。 

• 古田勝久「7. フィードバック制御系の構成例」『計測と制御』第14巻第1号、1975年、72-77頁。 
• 古田勝久、川路茂保「線形システムの Geometric Approach」『計測と制御』第16巻第4号、1977年、340-347頁。 
• 古田勝久、梶原宏之「制御系のためのCAD」『計測と制御』第18巻第9号、1979年、777-786頁。 
• 古田勝久、原辰次「サーボ技術と現代制御論」『計測と制御』第19巻第10号、1980年、953-961頁。 
• 古田勝久、小菅一弘「マニピュレータの力制御アルゴリズムとその実現」『日本ロボット学会誌』第7巻第3号、1989年、243-248頁。 
• 古田勝久「ロボットの動的制御」『計測と制御』第30巻第5号、1991年、376-382頁。 
• 古田勝久「大学における制御理論教育の現状」『計測と制御』第33巻第6号、1994年、451-456頁。 
• 古田勝久「実システムからの制御理論」『計測と制御』第35巻第10号、1996年、Preface1。 

• 石川潤、古田勝久「人道的対人地雷探知・除去機器におけるシステム・インテグレーション」『計測と制御』第44巻第11号、2005年、775-778頁。 
• 岩瀬将美、古田勝久「レスポンスに基づいた制御系設計」『計測と制御』第44巻第2号、2005年、86-91頁。 
• 古賀雅伸、古田勝久「数値処理と数式処理を融合した制御系CAD言語MaTX」第29巻第10号、計測自動制御学会論文集、1993年。 
• 広瀬茂男、古田勝久、美多勉「スーパーメカノシステムの研究：東工大COEプロジェクト」『日本ロボット学会誌』第18巻第8号、2000年、1061-1065頁。 
• “会告：名誉会員の紹介(平成18年2月22日 第45回定時総会で推薦)”. 計測自動制御学会. 2014年10月7日閲覧。
• “東京電機大学 教員情報 古田勝久”. 東京電機大学. 2014年10月6日時点のオリジナルよりアーカイブ。2014年10月1日閲覧。
• “東京電機大学 学長 古田勝久 氏”. 大学・短大トップインタビュー. リクルート進学総研 (2008年6月18日). 2014年10月1日閲覧。
• “教育改革推進室特別企画 古田学長×長原副室長 対談”. 東京電機大学 (2015年11月19日). 2016年5月5日閲覧。

• 古田勝久 - researchmap
• 古田勝久 - KAKEN 科学研究費助成事業データベース
• 稲垣荘司 (2014年4月30日). “古田 勝久 先生 東京工業大学ー東京電機大学”. 産業用ロボットを築き上げてきた人たち 40. 技術士事務所ロボティ. 2014年10月7日閲覧。

（技術）

• Furuta Pendulum（英語版）の制御実験動画 - Furuta Pendulum Control (Balancing an Inverted Pendulum) - YouTube
• 「ロボットの仮想内部モデル追従制御系」『日本のロボット研究開発の歩み』 - 日本ロボット学会